Выучи навык, найди занятых чем-то людей (например, людей рассматривающих товары у купца или стражников сторожащих вход куда-нибудь), подойди сзади - появится значок "применить", жмешь и начинаешь мини-игру. Быть в режиме стелс не только необязательно, но и вообще нельзя, так как отключится возможность воровства.